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库卡机器人KR 3 R540，库卡机器人KR 4 AGILUS，库卡机器人KR 4 R600，库卡机器人KR 6 R900-2，库卡机器人KR 10 R1100，库卡机器人KR 10 R1420，库卡机器人KR 16 R1610-2，库卡机器人KR 20 R1810，库卡机器人KR 20 R2100，库卡机器人KR 70 R2100-2，库卡机器人KR 210 R2700-2，库卡机器人KR 360 R2830，库卡机器人KR 500 R2830，库卡机器人KR 120 R3200 PA，库卡机器人KR 180 R3200 PA，库卡机器人KR 240 PA，库卡机器人KR 470-2 PA等。
库卡机器人编程指令有很多，对KUKA机器人编程时，使用的是表示逻辑指令的输入端和输出端信号。
（1）OUT-在程序中的某个位置上关闭输出端。
（2）WAIT FOR -与信号有关的等待功能，控制系统在此等待信号。
（3）WAIT-与时间相关的等待功能：控制器根据输入的时间在程序中的该位置上等待。
等待功能的编程。
计算机预进：计算机预进时预先读入运动语句，以便控制系统能够在有轨迹逼近指令时进行轨迹设计。但处理的不仅仅是预进运动数据，而且还有数学的和控制外面设备的指令。
等待功能：运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行编程。在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。
逻辑连接的运算符为：
（1）NOT-该运算符用于否定，即使值逆反（由“真”变为“假”）；
（2）AND-当连接的两个表达式为真时，该表达式的结果为真；
（3）OR-当连接的两个表达式中至少一个为真时，该表达式的结果为真；
（4）EXOR-当由该运算符连接的命题有不同的真值时，该表达式的结果为真。
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