库卡机器人KR 3 R540，库卡机器人KR 4 AGILUS，库卡机器人KR 4 R600，库卡机器人KR 6 R900-2，库卡机器人KR 10 R1100，库卡机器人KR 10 R1420，库卡机器人KR 16 R1610-2，库卡机器人KR 20 R1810，库卡机器人KR 20 R2100，库卡机器人KR 70 R2100-2，库卡机器人KR 210 R2700-2，库卡机器人KR 360 R2830，库卡机器人KR 500 R2830，库卡机器人KR 120 R3200 PA，库卡机器人KR 180 R3200 PA，库卡机器人KR 240 PA，库卡机器人KR 470-2 PA等

通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：

PRNO_FBIT:表示位字节的位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量

PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是这个区域的位。

PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，变量PGNO大值为127.

PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话该值设置为0.

PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当$IN[18]为TRUE的时候，PLC发过来的程序号才有效。

PGNO_VAILD是个脉冲信号(脉宽1秒左右)。每次改变程序号时，PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否则机器人端的变量PGNO的值不会发生改变。

PGNO_REQ:机器人发给PLC的程序号请求信号，位信号。