产品:43
库卡机器人KR 3 R540，库卡机器人KR 4 AGILUS，库卡机器人KR 4 R600，库卡机器人KR 6 R900-2，库卡机器人KR 10 R1100，库卡机器人KR 10 R1420，库卡机器人KR 16 R1610-2，库卡机器人KR 20 R1810，库卡机器人KR 20 R2100，库卡机器人KR 70 R2100-2，库卡机器人KR 210 R2700-2，库卡机器人KR 360 R2830，库卡机器人KR 500 R2830，库卡机器人KR 120 R3200 PA，库卡机器人KR 180 R3200 PA，库卡机器人KR 240 PA，库卡机器人KR 470-2 PA等
操作步骤 1. 在主菜单中选择配置 > 输入 / 输出端 > 外部自动运行。2. 在数值栏中标定所需编辑的单元格，然后点击编辑。
3. 输入所需数值，并用 OK 加以保存。
4. 对所有待编辑的数值重复第 2 和第 3 步。
5. 关闭窗口。改动即被应用。
首先 $EXT_START 机器人启动信号开始前，首先机器人需要满足的启动条件有：
ROB》PLC 信号： $USER_SAF(机器人用户安全信号 ) 为高电平、 $ALARM_STOP （机器人急停正常）为高电平；
PLC》ROB 信号： $DRIVES_OFF （伺服准备，伺服上电前必须为1,为高电平，$MOVE_ENABLE ： 机器人运动使能为高电平；
当这些信号满足后， PLC 紧接着给机器人伺服上电命令 $DRIVES_ON， 该信号为一个类似脉冲信号， 该信号触发 ROB? PLC 信号 $PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态即示教器上 I 信号常亮 )变为常 1，在$PERI_RDY 为 1 后短暂时间后 $DRIVES_ON 变为 0；$DRIVES_ON 信号变为 0 的同时 PLC 给 ROB 清除错误信号 $CONF_MESS 为 1，该信号清除错误后触发机器人给 PLC 信号 $STOP_MESS（正常情况为 0） ,同样情况，当$STOP_MESS变为 0 时$CONF_MESS变为 0；
当以上条件都满足后此时我们按启动按钮 $EXT_START， 触发 CELL 程序进行执行状态；先触发 $PRO_ACT(程序号激活 )，示教器表现为 S、 I、 R 等为绿；
触发程序号请求信号 $PGNO_REQ为 1；
PLC 收到程序号请求后开始程序号校验工作并将校验信号 PGNO_PARITY 发送给 PLC，此时 PLC 校验完成， 并将程序号有效信号 $PGNO_VALID 发送给机器人， 在此前机器人会提示等待程序号有效信息，一旦收到此信号，机器人开始执行调用程序；然后 CELL 程序执行信号变为 0，同时子程序执行变为 1， $APPL_RUN(应用程序运行 )变为 1；并且 $PGNO_REQ 不再发出，从而触发 PLC 给的信号程序号校验和程序号有效信号不再为 1；机器人在任务程序执行中；当任务程序结束的时候触发 $APPL_RUN(应用程序运行 )变为 0， CELL 程序继续进入下一次执行中，机器人此时进入下一次循环执行中 。
设备自动启动和正常运行，包括通过 PGNO_VALID 确认程序号
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