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1. KUKA机器人中，怎样理解S, T参数?
2.实际操作中，首次运动编程怎样确定S, T参数?
3.在一条连续曲线轨迹运动中，s,T两参数会改变吗?
4. S, T两参数反映的是静态姿态还是运动过程的姿态?如果是动态的，哪么当机器人TCP移到目标点的过程中由各轴都在转动(即改变角位置)，那怎能保证所定义的S, T值不不变呢?既然S, T值会变化，哪定义S, T的值又有什么义意呢?
5.结构POS中的整数型变量s和T用于明确地定义-一个轴的位置。
6.触摸屏与机器人的通讯问题，触摸屏输入参数怎样与机器人内存进行通讯?
7.机器人内存地址与硬件输入输出端子在名称上的对应关系?
8.在KUKA机器人编程中怎样实现两个向量的相减运算?
9.KUKA机器人能进行两个向量的相减运算编程吗?
10.标记的作用是什么?循环标记是标记中的一种吗?它能理解为PLC 中的中间(辅助)继电器吗?比如S7-200 PLC中的M位?
11.循环标记的作用是什么?什么情况下使用循环标记?
12.循环标记以多长时间启动一次?是受某个定时器影响吗?
13.循环标记启动周期与程序扫描周期是什么关系?两周期是相同吗,还是循环标志的扫描周期独立于程序的扫描周期?
14.子程序，函数(表达式)的调用由循环标记来调用吗?
15.定时器的工作原理(过程)是什么?它与PLC的定时器类似吗?比如可以给它赋值?做延时断开或延时接通?
16.定时器计时时其时间值是递增还是递减?
17.定时器的变数$TIMER_ ST0P[1]%是什么? 其作用是什么?
18.定时器的$TIMER_ FLAG[1]%是什么标记?其作用是什么?
19.KUKA的工件座标，工具座标怎么设置?
20.请演示TCP座标测量的几种方法，如XYZ4点法，XYZ参照法，已知工具尺寸直接输入法?通过ABC世界座标法,ABC两点法确定TCP座标姿态后也确定了S,T两参数值吗?怎样查询出已确定好的S，T两参数的值?在做运动编程时首次确定S,T两参数值就能用此参数吗?
22.TCP座标测量问题，如下图所示
库卡机器人
24.什么是外部TCP,其原理与作用是什么?什么场合使用?
25.在初始默认状态，TCP座标在第六轴的法兰盘中心吗?那基座标(工件座标)又在哪里?除了TCP座标和基座标可以改变外还有哪几个座标可以改变?
26.已知的TCP座标可以移动吗?实际编程时怎样编程移动?
27.KUKA机器人指系统中有相对移动(旋转)的指令吗?如在当前姿态绕TCP的X轴旋转30度，沿Y轴前移20CM等。
28.KUKA机器人座标系统中有相对座标的表示方法吗?
29.编程中CYCFLAG (循环标致)是针对什么量提出来的?其作用是什么?应用在什么情景?
30.编程中FLAG (标致)是针对什么量提出来的?其作用是什么?应用在什么情景?

第二部分:名词解释
1.空间-与机器人本体相关的座标为参照进行讨论的概念。
2.轨迹-与机器人本体相关的座标无关，只与机器人本体之外的某一曲线(包括直线)有关的概念。
3.旋转-绕工具本体之外的某一点作园弧运动。
4.转动-绕工具本体本身上的某一点作园弧运动。
5.方位一就是姿态，方是指方向，位指高低，也就是I具在纵轴上移动的平面。
见下图解
库卡机器人
座标轴分别为表示。规碑就是计对工具项众(*标钢酒点),的三集座标票原点为工具的顶点(*制湖质底)，1生真委愁和方位的三座标轴，如上图中的1mb三个方向的轴。7.

第三部分:
关于KUKA机器人PTP运动中S，τ参数理解的猜想的更求，
需要改变这一路径及移动完成后的姿
品棚，机器人治蠡模路径移到目标点，但是有时，由于工艺的要求，点后的静止姿态的前提下，机器人从当前点移动到目标点的过程中其路径有不确靠在要求改变移动路径和移到目标性，同时机器人移到目标点后其姿态也是不确主定的;所以，为了确定机器人的移动动路径和移到目标点后的姿态，那么就引入改变此路径与此姿态的方法:定性地指窗定随仅决是，为了便于描达此两种类型的角度，在KUIA机器的“正”与“负”确定，而此姿态是由各关节角的出使用5,1阿个梦数来定义此两类角度，这也可以说是两种扩展框架。s, T参数:s, τ描述的是机器人的姿态，s,, T描述的是机器人在移动到目标点的移动过程中路径:
1. s参数，描述的是移到目标点后的静止资态情况下各关节角度的配置，
2.了参数，描述的是路径方向由各轴的移动角度的“正”与“负”

第四部分:随记
1.PTP运动不等于直线运动Line.
2.座标转换不等于矢量运算,座标转换操作对象是单个点，座标转换操作方法是加减法的简单的算术运算;矢量运算操作对象是矢量，有模和方向(方向线段)，矢量的运算方法是平行四边形运算法则。
3. KUKA机器人中的“几何操作”指的就是座标变换，这一座标变换也就是“框架联接”，由此可见，框架等于座标，框架联接等于座标转换。
4.使用逼近目标点一般无需也不会暂停,除非使用暂停指令;使用****定位到目标点必然会有暂停，因为只有低速才能**定位。
5.编程指令“EXIT”表示跳出程序执行，表示停止执行程序。如果“EXIT”在LOOP-ENDLOOP内即循环体内，也会毫不犹豫地跳出此循环体而结束程序的执行!cell就是主程序在配置外部自动时可以由PLC通讯字节命令控制子程序写在CELL里面LOOP循环就可以;走手动或者内部自动，不需要调用CELL,自己做一个main程序就行了,根据不同的外部入量来调用不同的子程序，kuka 机器人编程很自由的